造父之师曰泰豆氏。造父之始从习御也，执礼甚卑，泰斗三年不告。造父执礼愈谨，乃告之曰：“古诗言：‘良弓之子，必先为箕；良冶之子，必先为裘。’汝先观吾趣。趣如吾，然后六辔可持，六马可御。”造父曰：“唯命所从。”

　　泰斗乃立木为涂，仅可容足；计步而置，履之而行。趣步往还，无跌失也。造父学之，三日尽其巧。

　　泰斗叹曰：“子何其敏也！得之捷乎！凡所御者，亦如此也。曩汝之行，得之于足，应之于心。推于御也，齐辑乎辔衔之际，而急缓乎唇吻之和，正度乎胸肊之中，而执节乎掌握之间。内得于中心，而外合于马志，是故能进退履绳而旋曲中规矩，取道致远而气力有余。诚得其术也，得之于衔，应之于辔；得之于辔，应之于手；得之于手，应之于心。则不以目视，不以策驱，心闲体正，六辔不乱，而二十四蹄所投无差；回旋进退，莫不中节。然后舆轮之外可使无余辙，马蹄之外可使无余地；未尝觉山谷之崄，原隰之夷，视之一也。吾术穷矣，汝其识之。”

　　造父的师傅名叫泰豆先生。造父开始跟着他学习驾御（马车）的时候，行礼很谦恭，泰豆三年没有教（任何东西）。造父礼节上更加恭敬小心，于是（泰豆）跟他说：“古诗有言：‘擅长制造良弓的人，必须先做簸箕；擅长冶炼的人，必须先做皮革处理。’你先（注意）观看我快走的姿势。快走的姿势象我一样了，然后才可以掌握住六根缰绳，驾御好六匹马（的马车）。”造父答道：“一切照办。”

　　泰豆于是立起木桩作为道路，（木桩）只能放一只脚；按照（一定的）步伐（数）放置（木桩），踩着木桩行走。他快步往返，不会摔交和失足。造父学习这个，三天就完全学会了他的技巧。

　　泰豆惊叹道：“你真是太聪明了！学得这么快！一般的驾御马车的人，也不过（就你现在）这样的水平了。前面你的（这些快步）行走，用的是你的脚，体会其中的技巧在你心里。推而广之到驾御方面，在协调缰绳和辔衔的时候，是快是慢让马的嘴唇感觉和你一致，让马的行动法度掌控在你的心中，从而把握住所有的节奏。在你心里得心应手，外面操控得让马也心领神会，这样就能进退走得像用绳墨画的一样笔直转弯像圆规划的一样圆，要去的地方再远也会有气力。真正学会了驾御的技术，结果在衔，（衔）响应的是（来自）辔（的信号）；辔上得到的结果，响应的是（来自）手（的信号）；手上得到的结果，响应的是（来自）心。这样就不是用眼睛去看，不是用鞭子去赶，心境闲暇身体端正，六匹马的缰绳不乱，二十四个马蹄跑得不会出差错；转弯、前进、后退，没有不是中规中矩的。到这样的时候车轮之外就可以不要多余的车道，马蹄之外可以不要多余的地面；就不会觉得山川谷地有什么险，平原湿地，看它们都是一样的了。我的技术全在这了，你牢牢记住这些。”

【注释】
[1]涂：通“途”。
[2]曩（nǎng）：以往。
[3]肊：同“臆”。
[4]崄：同“险”。
[5]隰（xí）：低矮湿地。